著者
杉原 知道
出版者
一般社団法人 日本ロボット学会
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.29, no.3, pp.269-277, 2011 (Released:2011-05-15)
参考文献数
43
被引用文献数
1 3

A robust numerical solution to the inverse kinematics is proposed based on Levenberg-Marquardt method, where the squared norm of the residual with a small bias is used for the damping factor. A rather simple idea remarkably improves numerical stability and convergence performance even in unsolvable cases. The discussion is done through an investigation of the condition number of coefficient matrix. Comparison tests with the conventional methods show that only the proposed method succeeds in all cases. It frees operators from being careful about the target position-orientation assignment of effectors, so that it facilitates easy robot motion designs and remote operations.

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これを実装しました https://t.co/UPTqKjpyo2
実装したIKは以下のものです > J-STAGE Articles - Levenberg-Marquardt法による可解性を問わない逆運動学, https://t.co/Qkh1ILgkjr 腕が伸びきる特異点付近では収束速度が大幅に低下するので、シミュレーション時間を考え最適化の反復回数を100回で打ち切っていました(それなりの精度が出せました)
この杉原先生の功績で冗長多関節ロボットへの躊躇と言うか停滞の波が払拭された気持ちはある J-STAGE Articles - Levenberg-Marquardt法による可解性を問わない逆運動学 https://t.co/Qkh1ILgkjr

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