著者

下山 勲 三浦 宏文 光石 衛

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.49, no.444, pp.1372-1381, 1983-08-25 (Released:2008-02-21)

参考文献数

8

被引用文献数

5 6

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竹馬形歩行ロボットBIPER-3の制御理論を発展させて,ロール軸及びピッチ軸まわりに人間並みの自由度を有する二足歩行ロボットBIPER-4の歩行実験を行った。BIPER-4の倒立振り子運動モードを利用したソフトウェアによる制御器が構成され,これを使って,足首部のトルクを小さくおさえるとともに一歩に要する時間が0.3秒程度の速い歩行が実現された。