25 0 0 0 OA 制御リアプノフ関数に基づく車両の非線形制御
- 著者
- 木村 駿介
- 出版者
- 公益社団法人 計測自動制御学会
- 雑誌
- 計測と制御 (ISSN:04534662)
- 巻号頁・発行日
- vol.61, no.2, pp.97-102, 2022-02-10 (Released:2022-02-11)
- 参考文献数
- 15
- 被引用文献数
- 1
言及状況
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リアプノフ関数は入力の無いシステム/dot x=f(x) に対して安定性を確認するもので、制御リアプノフ関数は入力の有るシステム/dot x=f_(x,u) に対して、リアプノフ関数となる安定化制御則u=k(x)を作れる関数です。f_(x,k(x))=f(x)となります。
全文はこちらでご覧ください。
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計測と制御に出しました解説論文が掲載から一年経ちフリーアクセスとなりました。
基本的な微分積分学と線形代数学で追えると思いますので、ぜひご覧ください。
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