著者
小山 健太郎 関口 和真 野中 謙一郎
出版者
公益社団法人 計測自動制御学会
雑誌
計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)
巻号頁・発行日
vol.50, no.10, pp.746-754, 2014 (Released:2014-10-18)
参考文献数
13
被引用文献数
5 2

In this paper, we propose a path-following control for front-steering vehicles based on time-state control form (TSCF) using travel distance as a virtual time-axis. The technique of TSCF can transform the nonlinear dynamics of front-steering vehicles into two linear subsystems. The proposed method uses a travel distance as a virtual time-axis based on geometric relationship between controlled vehicle and reference path. This method can realize path-following control independent of vehicle heading angle. In addition, we utilize the proposed method in model predictive parking control considering the constraints of vehicle steering angle, travel range and singular point. This method can realize parking control in the area larger than the conventional method. The performance of proposed method is verified through numerical simulations and experiments with a one-tenth scale model car.

言及状況

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@realteck_KY ありがとうございます!時間軸状態制御(https://t.co/SROYfewMAG)という手法の再現のような感じです.ステアタイプの2輪運動学モデルをベースに,スプライン曲線に追従させています.現在のところ経路は手動で与えています.
HONDAさんから出ている論文とかも次の2つの論文がベースとなっているっぽい.これ https://t.co/SROYfewMAG と これ https://t.co/VqtNi63S41
時間軸状態制御,論文でよく見るようになった.車輌の走行距離を時間軸に取る系(https://t.co/SROYfewMAG)は,三平先生のオリジナル版(https://t.co/wjGM9t2czl)から綺麗に拡張されている印象.最近だとHONDAさん(https://t.co/wqXriTyVFo)も.

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