著者
田中 颯樹 増田 容一 石川 将人
出版者
公益社団法人 計測自動制御学会
雑誌
計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)
巻号頁・発行日
vol.55, no.4, pp.305-312, 2019 (Released:2019-04-16)
参考文献数
15
被引用文献数
1

This paper is concerned with nonlinear analysis of a 1-d.o.f. vertical hopping robot, composed of its body, foot and a DC motor with crank mechanism. We show that its hopping motion under a constant voltage converges into a stable limit cycle, through physical experiments and numerical simulations. We then clarify this stabilization mechanism based on a simplified mathematical model, by showing that the negative torque-velocity correlation (weakness) of DC motors plays as a feedback law for stabilization. We also show that the limit cycles exhibit period-doubling bifurcation as the applied voltage increases, and the corresponding bifurcation diagram is affected by the weakness parameter of the DC motor.

言及状況

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修了生の田中颯樹君,増田助教,石川教授による論文 「アクチュエータの弱さによる跳躍安定化メカニズム」 (計測自動制御学会論文集 Vol.55, No.4, pp.305-312)が2020年度計測自動制御学会論文賞を受賞しました. https://t.co/vgXrncHAss https://t.co/2vdbAhl5eR
2020年度 計測自動制御学会 論文賞をいただいた論文がオープンアクセスになりました。 内容は、ピョンピョン跳ねる無脳ロボットの非線形力学解析です。 解説とあわせてどうぞ。 アクチュエータの弱さによる跳躍安定化メカニズム https://t.co/WX0d1jJyVR https://t.co/giT2Clhk4C

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