著者

加藤 雅大 奥川 雅之 小林 義光 小島 昇

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第54回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.24, 2011 (Released:2012-03-09)

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本研究では,科学館等の展示物を説明するツアーガイドロボットの開発を目的としている. ツアーを行う際に,子供たちの安全を確保することが重要である. 本論文では,サービスロボットの安全性確保を目的とした自己復元機構を有する倒立振子型移動ロボットの段差および傾斜路走行問題に対して,空気圧シリンダによる重心移動制御システムを導入し,その有効性について検討する.

著者

奥川 雅之 山本 恵央

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會誌 (ISSN:00214728)

巻号頁・発行日

vol.110, no.1066, pp.670-671, 2007-09-05

被引用文献数

1

著者

勝 玄毅 奥川 雅之

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp._2A2-U02_1-_2A2-U02_3, 2014-05-24 (Released:2017-06-19)

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This paper describes results of the accuracy of the environmental mapping by Hector SLAM that only using the distance data measuring by laser range finder. Generally, the laser range finder and the Inertial Measurement Unit will be used at the technic of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). It is said that realization is possible only with a laser range finder as for the SLAM. The results of experimentation was evaluated the accuracy of the environmental mapping.

著者

奥川 雅之 土田 康二

出版者

岐阜工業高等専門学校

雑誌

岐阜工業高等専門学校紀要 (ISSN:03864332)

巻号頁・発行日

vol.37, pp.31-36, 2002-03-01

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Operating a traveling crane in the plant is very complex, therefore an automatic tracking control of the crane operation is expected. This study describes automatic traveling motion control of the crane system for the purpose of suppressing the swing of load in several situations. Automatic traveling motion control requires that both the swinging of load and the tracking position of the trolley are controlled simultaneously. H^∞ servo controller based the time domain characteristics is adopted in the controller design in order to improve the robust performance. Some experiments were conducted in various situations of loads. The results were showed effectiveness of the H^∞ servo controller. The reason for achieving robustness to modeling error at the band of high frequency was confirmed by controller design, which suppressed the frequency characteristics of the complementary sensitivity function.

著者

奥川 雅之

出版者

岐阜大学

巻号頁・発行日

2003

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博士論文

著者

塚田 貴文 古田 雄大 奥川 雅之

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2007, pp."2P1-J05(1)"-"2P1-J05(2)", 2007-05-11

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This paper addresses the fusion of home electric appliances and the robot which has some functions of search and rescue activities support in the collapsed house. The mobile robot of the interphone type with crawler arms was developed and it is called HoVIT. This robot aims at a speedily and effectiveness of the search and rescue activities supports in the collapsed house. This paper discusses the trajectory tracking control system by using life style pattern for HoVIT. Experimental results were indicated the feasibility of the proposed control system.

著者

奥川 雅之 金田 忠裕 大須賀 公一

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集 第48回システム制御情報学会研究発表講演会

巻号頁・発行日

pp.207, 2004 (Released:2004-09-01)

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本論文では,レスキュー活動をテーマにしたロボットコンテストと関連する啓発活動を含む「レスコンシーズ」の概要とその将来性について述べる.地域によっては主として発生する災害の種類が偏っている可能性がある.ロボットや競技場を小型なものとし,開催を容易にすれば,地域に密着した災害をテーマとして競技会そのものを提案することが可能になり,各地域でレスコンが開催され,レスキューロボットに対する認知が高められる.このような小規模かつ提案型ロボットコンテストやその一連の啓発活動に対して,各地にレスコンの種をまくことにちなんでレスキューロボットコンテストシーズ(以下,レスコンシーズ: ResCon-Seeds と略する)と呼ぶ.レスコンシーズは,競技会(フィールドやルール)そのものを主催者側が提案することによって,レスキューロボットに対する認知向上を目的とする.