著者

杉原 知道 小澤 隆太 神永 拓 田崎 勇一 野沢 峻一 橋本 健二 舛屋 賢 森澤 光晴 山本 江

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.36, no.2, pp.90-94, 2018 (Released:2018-04-15)

参考文献数

9

著者

長谷川 晶一 三武 裕玄 田崎 勇一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.9, pp.841-848, 2012 (Released:2012-12-15)

参考文献数

20

被引用文献数

5

著者

田崎 勇一 長谷川 晶一

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告グラフィクスとCAD(CG) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2006, no.91, pp.55-60, 2006-08-18

被引用文献数

1

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バネとダンパーさまざまな機構に用いられている.バーチャル世界では,生物の体の柔軟性の表現や,キャラクタの動作生成のためのPD制御など,多くの目的でバネ・ダンパモデルが用いられている.バネダンパモデルは,伸びと速度の差に比例した力を加えることで実現できるが,離散時間での前進積分による誤差のため,バネ・ダンパ係数とシミュレーションの時間刻みを上手く選ばないと系が発散してしまう.本研究では,抗力,摩擦力,関節の拘束条件に、後退積分によるバネ・ダンパの式加えてLCPに定式化し,繰り返し法によって解くことで,高速に安定なシミュレーションを行う.Springs and dampers are used in various mechanisms. In addition, spring and damper moedls are used for many purpose such as representation of flexibleness of bodies of creatures and plants, and PD-control for character motion generation.Spring and damper models can be implemented by adding forces which are proportional to the expansions and the differences of velocities. However, systems diverge without careful turning of spring and damper coefficient and time-steps, because of errors from time discretization and explicit integration. We propose a fast and stable simulation method, which formulates all constraints as LCP by adding equations of spring damper models in implicit integration as constraints besides constraints for normal forces, friction forces and joints and solves LCP with an iterative method.

著者

田崎 勇一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.33, no.10, pp.773-778, 2015 (Released:2016-01-15)

参考文献数

29

被引用文献数

2 2

著者

五十住 巧 田崎 勇一 永野 光 横小路 泰義 亀岡 翔太

出版者

公益社団法人 自動車技術会

雑誌

自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)

巻号頁・発行日

vol.52, no.3, pp.615-620, 2021 (Released:2021-04-13)

参考文献数

11

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自動車の遠隔操縦では視覚情報をカメラ映像に依存しているため,映像品質(解像度とフレームレート)が遠隔操縦の運転操作にどの程度影響を与えるかを明らかにする必要がある.本論文では,さまざまな映像品質設定の下で実車両を用いての遠隔操縦実験を行い,遠隔運転操作への影響を評価した.