クレーン＋斜行防止装置で検索すると、古い論文がヒットしました。 http://ci.nii.ac.jp/naid/110002464704 内容を見ると、大型の橋形クレーンでは、つった荷のガーダ上での位置やクレーン各部の形状の差（剛脚と揺脚が典型ですね）から、走行時における左右のバランスが崩れて、斜行が発生しやすい。 それを補正するためには主に二種類あり、各軸の回転数を一致させるか、差を ...