- 著者
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熊谷 正朗
江村 超
- 出版者
- 一般社団法人 日本機械学会
- 雑誌
- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
- 巻号頁・発行日
- vol.2000, 2000
- 被引用文献数
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1
現在, 人間の居住環境等における移動手段として2足歩行が着目されているが, 多くの研究では歩行を水平面に限定している。しかしながら, 実用的に使用する場合には, 路面の斜度を把握し, それにあわせて歩容を変更しなければならない。本研究ではステレオビジョンを用いた手法によって斜度を推定し, ロボットの歩容を変更し, 斜度を教示することなく歩行させることに成功した。あわせて他の物体を追尾歩行するための制御について報告する。