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こんな論文どうですか? 2P1-N-117 楕円生成マニピュレータ : 歯科治療用レーザー照射器(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス4,生活を支援するロボメカ技術,2005 http://ci.nii.ac.jp/naid/110006210603
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