- 著者
-
丹下 学
山根 克
中村 仁彦
- 出版者
- 一般社団法人日本機械学会
- 雑誌
- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
- 巻号頁・発行日
- vol.2002, 2002
ヒューマンフィギュアは冗長な多自由度系であるが, 関節可動範囲や環境との接触・衝突などの拘束により目的の運動を行うための実質的な自由度は減少していると考えられる。本研究で提案する計算法は, 運動を特徴付ける少数のリンクについて人力された軌道目標と, 機構や状態から受動的に決定される拘束条件が同時に満たされるヒューマンフィギュアの全身動作を生成する。運動が力学的に妥当であるために, 逆動力学計算によって求めることの出来の接触力が満たさなければならない不等式条件も拘束として含まれている。