著者

斉藤 英樹 笹木 美樹男 金山 幸礼 伊東正篤

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻号頁・発行日

vol.1993, no.87(1993-CVIM-085), pp.33-40, 1993-09-30

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自律移動ロボットが停止時に対象物の位置姿勢を高精度に認識する手法として、対象物から既知の位置に特定図形を設置するマーカ方式に焦点をあて、その高速化とロバスト化について報告する。まず、自律移動ロボットの動作環境について述べた後に、シンプルな幾何形状を用いたマーカ方式の原理とその性能を解説し、従来方式と比較する。次にマーカの大きさ、形状、カメラ位置、測定精度等の影響を仮想FAルームと呼ぶグラフィクス環境でシミュレーションした結果を示す。最後に実機による検証結果を示す。