著者

沼倉 彬雄 加藤 成将 佐藤 和幸 富沢 武弥 三好 扶 明石 卓也 金 天海

雑誌

第77回全国大会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2015, no.1, pp.269-270, 2015-03-17

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力学系学習木を用いた小型船舶の外乱推定法を提案する.小型船舶を海上の任意の地点に自律的に留めるためには,波などの外乱の影響を考慮した制御が必要となる.提案法では,実際の船舶の挙動を力学系学習木に学習させ,船舶の挙動を推定することで小型船舶への外乱を求める.小型船舶の実機データに対し提案法を適用した結果,外乱推定が可能であることが分かった.