彭志新・足立紀彦著「力センサを用いないマニピュレータの位置と力の制御」のp. 209をどうぞ。 http://ci.nii.ac.jp/els/110002379829.pdf?id=ART0002625465&type=pdf&lang=jp&host=cinii&order_no=&ppv_type=0&lang_sw=&no=1275400938&cp=