バンドル調整の実装について質問 以下の論文を参考にバンドル調整を実装しようとしていますが、わからないところがあるので質問させてください。 http://ci.nii.ac.jp/naid/110007891094 http://www.iim.cs.tut.ac.jp/~kanatani/papers/budjust.pdf 【質問1】 式(24) に関して、式の後半に出てくる回転 ...