著者

藤江 正克

出版者

バイオメカニズム学会

雑誌

バイオメカニズム学会誌

巻号頁・発行日

vol.15, no.4, pp.198-204, 1991

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21世紀を担う人と協調できる柔軟な移動ロボット実現をめざして,そのための技術を開発し,実験によりその有効性を確認した.その技術は二つの内容から構成されている.即ち,まず,動物の巧みで柔軟な運動の定量的観察結果を基本に,事前にコンピュータシミュレーションで歩容を生成する.次に運動中に各種センサ情報により歩容を修正して,各関節,脚,移動ロボットを各レベルで独立かつ協調で実時間制御したものである.