- 著者
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下山 勲
- 出版者
- 一般社団法人日本機械学会
- 雑誌
- 日本機械学會論文集. C編 (ISSN:03875024)
- 巻号頁・発行日
- vol.48, no.433, pp.1445-1455, 1982-09-25
- 被引用文献数
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11
竹馬形2足歩行ロボット(BIPER-3)を試作し, 三次元的な動的歩行制御理論を提案し, その有効性をシミュレーションと実験により確かめた. この理論は, 片脚支持期の初期値さえ制御できれば, この期間内で誤差を0に修正しようとする制御を考えなくても系が安定になることに基づき, 簡単な線形フィードバック制御により実現できる.