著者

下山 勲 三浦 宏文 光石 衛

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.49, no.444, pp.1372-1381, 1983-08-25 (Released:2008-02-21)

参考文献数

8

被引用文献数

5 6

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竹馬形歩行ロボットBIPER-3の制御理論を発展させて,ロール軸及びピッチ軸まわりに人間並みの自由度を有する二足歩行ロボットBIPER-4の歩行実験を行った。BIPER-4の倒立振り子運動モードを利用したソフトウェアによる制御器が構成され,これを使って,足首部のトルクを小さくおさえるとともに一歩に要する時間が0.3秒程度の速い歩行が実現された。

著者

下山 勲

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會論文集. C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.48, no.433, pp.1445-1455, 1982-09-25

被引用文献数

11

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竹馬形2足歩行ロボット(BIPER-3)を試作し, 三次元的な動的歩行制御理論を提案し, その有効性をシミュレーションと実験により確かめた. この理論は, 片脚支持期の初期値さえ制御できれば, この期間内で誤差を0に修正しようとする制御を考えなくても系が安定になることに基づき, 簡単な線形フィードバック制御により実現できる.

著者

金子 智則 グェン ミンジュン 高畑 智之 松本 潔 下山 勲

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2013, pp._1A2-C09_1-_1A2-C09_4, 2013

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In this paper, we report an approach to measure mechanomyogram (MMG) using a MEMS pressure sensor. The sensor consisted of an open cavity and a micro piezo-resistive cantilever, which was placed at the cavity's opening. The sensor was attached on a subject's forearm to measure the emitted MMG when the subject was exerting forces with his/her arm. In the prototype sensor, the cavity had footprint radius of 5.5 mm and the height of 3 mm. The gap between the cantilever and the surrounding walls was downscaled to 2 μm to enable the sensor to measure low frequency sound pressure with high sensitivity. In experiments, we used an electromyogram recorder, a low frequency microphone and an electronic stethoscope, and based on the results taken with these conventional devices to evaluate our proposed sensor. The experimental results showed that the sensor was able to measure MMG with the maximum S/N ratio of 50.

著者

小松 督 植之原 道宏 飯倉 省一 三浦 宏文 下山 勲

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.8, no.6, pp.712-720, 1990-12-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

20

被引用文献数

1 3

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We developed a two dimensional operation testbed for an autonomous free-flying space robot such as an orbital maneuvering vehicle. This system is named ASROT (Autonomous space robot operation testbed) . Basically, ASROT consists of a satellite robot, a target, a host computer and a planar base. A host computer is only used for observation and data gathering of the system. A satellite robot is a satellite which can establish various tasks with a manipulator. A satellite is 620mm (W) ×805mm (H) ×620mm (L) . Its weight is 120 kg. This system is floating on a planar base using air bearings, and is able to fly around using thrusters for position control and a control moment gyro for attitude control. A manipulator is a flexible arm and 1.4m long. This paper proposes an operating system which is needed for real time autonomous control. A satellite robot installs hardware systems such as vision systems, board computers, image processing units, and software systems such as algorithms for path planning.

著者

下山 勲

出版者

一般社団法人 電気学会

雑誌

電気学会誌 (ISSN:13405551)

巻号頁・発行日

vol.140, no.3, pp.142-143, 2020-03-01 (Released:2020-03-01)

参考文献数

1

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1.研究開発の背景(国研)新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)のプロジェクトである「インフラ維持管理・更新等の社会課題対応システム開発プロジェクト」が,2014年度から2018年度の5年度にわたり実施された。このプロジェクトの中で,「道路インフラ状態モニタリング用センサシス

著者

田島 不二夫 下山 勲 三浦 宏文

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.6, no.5, pp.393-396, 1988-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

5

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作業者と作業対象物とのインタラクションを表現するインピーダンス・モデルがHoganによって提案されている.これを「こま回し」に適用し, モデルの係数を位置情報のみをもとに同定する.同定された係数を用いて, 観測された作業者の手先軌道をマニピュレータが再現可能なものへと再構成する方法を述べる.

著者

竹井 裕介 松井 亮 グェン ミン ジュン 高畑 智之 松本 潔 下山 勲

出版者

一般社団法人 電気学会

雑誌

電気学会論文誌. E, センサ・マイクロマシン部門誌 (ISSN:13418939)

巻号頁・発行日

vol.138, no.2, pp.54-58, 2018

被引用文献数

1

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<p>We measured flow speed of a moving object in a water with Doppler effect using a MEMS ultrasonic receiver. This measurement is aimed for non-invasive blood pressure measurement. We proposed a wide frequency range receiver to measure both blood flow speed and vessel diameter at the same time in a blood vessel. Our sensor has a piezoresistive cantilever which is put on the boundary between air and liquid in a device. According to this structure, proposed receiver can measure acoustic waves from Hz to MHz order frequency, so that we can obtain blood flow speed (MHz order), and blood pressure change (Hz order) with the same device. On this paper, we measured flow speed ranging from 64.0 to 76.3 mm/s with 5.6 to 19% error.</p>

著者

大森 隆広 碓井 隆 渡部 一雄 グェン ミンジュン 下山 勲

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

IIP情報・知能・精密機器部門講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.I-4, 2017

被引用文献数

1

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Among the many types of sensors for measuring vibration, the AE sensor is designed to measure acoustic emission, i.e., small-amplitude vibration. Most AE sensors use piezoelectric material as transducers. Compared with the piezoelectric sensors, MEMS sensors have beneficial characteristics such as low cost attributable to mass production and smaller size. The SA sensor is a type of MEMS sensor and has broad frequency bandwidth. Exploiting this characteristic, the SA sensor can be used as a multifunctional vibration sensor to measure several frequency ranges conventionally measured by multiple sensors. In this paper, PLB test results measured by SA and AE sensors are evaluated by wavelet transform to investigate the applicability of the SA sensor for AE measurement.

著者

高畑 智之 渡辺 諒 グェン ミンジューン 高橋 英俊 松本 潔 下山 勲

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

シンポジウム: スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2015, pp._C-8-1_-_C-8-4_, 2015

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We propose a precise altitude change measurement method by sensor fusion of sensitive pressure change sensor, which is based on MEMS differential pressure sensor, and commonly used pressure sensor. Precision of the fused pressure measurement was as high as 0.1 Pa. We measured the pressure change during walking up stairs.

著者

安永 竣 グェン ミン ジューン 髙畑 智之 下山 勲

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.1A1-K07, 2017

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<p>In this paper, we developed a method of measuring altitude using a MEMS differential pressure sensor (DPS) with a cavity, for an unmanned aerial vehicle (UAV). The method includes modeling of DPS and prevention of the influence by the wind. Firstly, we built a transfer function model of the DPS and measured two parameters required for calculating altitude. The parameters were obtained with two experiments: applying static and dynamic pressure onto the both side of the DPS. Secondly, we developed on the basis of fluid dynamics a shielding cap which protects the sensor chip from direct wind caused by the propellers on a UAV, while keeping it to pursue the static pressure. The most sufficient cap, which is spherical with holes at a specific angle to the wind axis, removed both noise and the dynamic pressure.</p>

著者

市川 保正 星野 一憲 松本 潔 下山 勲

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

熱工学講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2002, pp.135-136, 2002-11-06

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The control of fluid flow in the micro channel is becoming an important technique in the development of the micro device for the vaio technology. This research focuses on the on-chip controller of a flow in a micro channel, and on the development of a control element. In this presentation, the characteristic of three kinds of sensors that have possibility of an on-chip fabrication are reported. The fabricated micro channel consists of the micro venturi, the mass flow meter, and the hot wire. The characteristic was investigated in the various conditions of the flow velocity and the several conditions of the channels.

著者

三浦 宏文 小松 督 飯倉 省一 下山 勲 TADASHI Komatsu

出版者

東京大学

雑誌

試験研究(B)

巻号頁・発行日

1992

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本研究は,宇宙機(宇宙ロボット,人工衛星など)の姿勢制御に関するものである.平成4年度は微小重力を模擬するために,剛体を6自由度で支える実験機構を設計し,作成した.平成5年度は主に垂直成分の微小重力模擬装置の制御について詳細な研究を行った.これまでは,微小重力を3次元的に模擬するのは難しいので,空気軸受けなどで2次元的な支持装置を作って実験するのが普通であった.そこで,本研究では,特別の創意工夫によって,3次元的に空中に浮遊する物体の模擬装置を開発した.姿勢についてはジンバルによって3方向に自由に,重心周りに回転できるような構造にし,重心の移動に関しては,水平方向には空気軸受けによって2次元の自由度を与え,垂直方向にはカウンタバランスを備えること(平成4年度)、およびロードセルを備えて加速度を検出してフィードバックをかけること(平成5年度)で重さをキャンセルした.空気軸受けのための空気は,ボンベを装置に搭載することによってチュウブによる外乱を防いだ.宇宙機の姿勢制御には,本研究ではまったく新しい方法を提案しようとしている.それは,宇宙機を複数個に分割し,それらをユニバーサルジョイントで結合し,このジョイントには内力が発生できるようなアクチュエータが備えられていて,相対運動を引き起こすことによって全体の姿勢を制御しようというものである.平成4年度は、おもにこの研究を行い、最終年の平成5年度はロードセルによる微小重力制御系についてのより実用を目指した研究を行い理論と実験の良い一致を見た.