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こんな論文どうですか? 2A1-N3 小型ヒューマノイドMk.6 : 全身行動生成アルゴリズム検証用プラットフォームの構築(74. ヒューマノイドのハードウェア),2001 http://ci.nii.ac.jp/naid/110002502838

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