著者

貞弘 晃宜 道辻 洋平 山北 昌毅

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

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本論文で考えるアクロバット・ロボットは平面5リンク4アクチュエーターの人間を模した多自由度・多関節のロボットであり, 一端をアクチュエータを持たない自由回転できる鉄棒に固定することにより, 鉄棒の体操選手をモデル化したものとみなせる.このような非ホロノミックシステムに対して, エネルギーと姿勢を同時に目標状態に安定化する周期エネルギー制御により, 着地を行う為に必要な飛出時の並進速度と角運動量を制御する.