著者

山北 昌毅

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム/制御/情報 (ISSN:09161600)

巻号頁・発行日

vol.50, no.7, pp.261-266, 2006-07-15 (Released:2017-04-15)

参考文献数

14

著者

山北 昌毅 橋本 実 山田 毅

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.22, no.1, pp.61-67, 2004-01-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

6

被引用文献数

7 13

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A snake robot is a typical example of robots with redundant degree of freedom. Using input-output linearization for only movement of the head of a robot, we can control the head speed as a desired one, but eventually the robot will come to a singular posture like a straight line. In order to overcome the problem, a control with dynamic manipulability was proposed. In this paper, we propose a control technique in which a physical index of horizontal constraint force is used, and a control law for head configuration. By using these, the winding pattern with which the robot can avoid the singular posture is generated automatically and head converges to the target.

著者

山北 昌毅

出版者

システム制御情報学会

雑誌

システム/制御/情報 : システム制御情報学会誌 (ISSN:09161600)

巻号頁・発行日

vol.50, no.7, pp.261-266, 2006-07-15

被引用文献数

3

著者

貞弘 晃宜 道辻 洋平 山北 昌毅

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

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本論文で考えるアクロバット・ロボットは平面5リンク4アクチュエーターの人間を模した多自由度・多関節のロボットであり, 一端をアクチュエータを持たない自由回転できる鉄棒に固定することにより, 鉄棒の体操選手をモデル化したものとみなせる.このような非ホロノミックシステムに対して, エネルギーと姿勢を同時に目標状態に安定化する周期エネルギー制御により, 着地を行う為に必要な飛出時の並進速度と角運動量を制御する.

著者

山北 昌毅 大山 博之

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム/制御/情報 (ISSN:09161600)

巻号頁・発行日

vol.62, no.10, pp.405-410, 2018-10-15 (Released:2019-04-15)

参考文献数

14

著者

南 澤槿 美多 勉 Pantelidis Ioannis 山北 昌毅

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.20, no.1, pp.85-88, 2002-01-15

被引用文献数

5 13

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We described a technique for the swingup control of a 2 link acrobat robot using backstepping and discussed singular problems.