著者

関 晃仁 奥富 正敏

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:18827810)

巻号頁・発行日

vol.45, no.13, pp.1-10, 2004-12-15

参考文献数

13

被引用文献数

12

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本論文では,車載ステレオカメラを使った道路平面上の障害物検出手法を提案する.まず,ステレオ動画像を用いて,画像間の射影変換を求めると同時に,空間中の道路平面部分に対応した領域を抽出する.次に射影変換行列を特異値分解することで,抽出した道路平面の法線ベクトルを算出する.その法線ベクトルを利用して入力画像と抽出した平面領域画像を,仮想的に道路平面を上方から見た画像に変換する.その画像を利用して道路平面領域とその時間的変化を求めることにより,空間中での障害物の位置と相対速度の検出を行う.また平面の傾きに対する射影変換行列の収束性に関して検討し,それを元に射影変換行列推定時の初期値を定めることで,処理のロバスト性を向上させている.最後に,車載カメラによる実画像を用いた実験を通じて,本手法の有効性を示す.In this paper, we propose the method for an obstacle detection on the road plane using the stereo cameras mounted on a vehicle. We first estimate planar regions using projective transformation matrix. By singular value decomposition of the matrix, we get the normal vector of the planar regions and the distance from the optical center of the primary camera to the plane. Then, we make a virtual projection plane (VPP) image which is equivalent to the top view of the road scene. Obstacles are detected by checking the change of the planar regions using the VPP image. Finally, we present the experimental results of obstacle detection with our method.