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こんな論文どうですか? 1P2-N-040 歩行機能を有する仮想壁面力覚提示(ハプティックインタフェース2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)(ウィアンスィマポンチャイほか),2005 http://id.CiNii.jp/aDicL

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