著者

池田 友彦 杉本 晃宏

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:18827810)

巻号頁・発行日

vol.47, no.10, pp.72-82, 2006-07-15

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逐次型の運動推定手法では,運動が長くなると推定誤差が累積し,運動軌跡の推定精度が次第に悪くなるという問題をかかえている.そこで,本稿では,搭載した2台のアクティブカメラそれぞれを注視点制御することによりカメラの自己運動を推定する手法を例にとり,時々刻々に推定されたカメラ運動のパラメータがそれまでの入力画像系列と幾何学的に整合するように局所的にバンドル調整を適用し,推定結果をそのつど修正する手法を提案する.そして,(1)局所的バンドル調整によって統計的に有意に誤差が軽減されること,(2)局所的バンドル調整を3フレームに対して適用すると誤差を最も効果的に軽減することができること,(3)提案手法によって長い運動に対しても安定な運動推定を実現することができること,を実験によって示す.Incremental motion estimation methods involve a problem that estimation accuracy gradually becomes worse as the motion trajectory becomes longer and longer. This is due to accumulation of estimation errors incurred in each estimation step. To keep estimation accuracy stable even for a long trajectory, we propose to locally apply the bundle adjustment to each estimated motion so that the modified estimation becomes geometrically consistent with time-series frames acquired so far. To demonstrate the effectiveness of this approach, we employ an ego-motion estimation method using the binocular fixation control, and show that (i) our modification of estimation is statistically significant; (ii) in order to reduce estimation errors most effectively, three frames are optimal for applying the bundle adjustment; (iii) the proposed method is effective in the real situation, demonstrating drastic improvement of accuracy in estimation for a long motion trajectory.