著者

武村 史朗

出版者

沖縄工業高等専門学校

雑誌

独立行政法人国立高等専門学校機構沖縄工業高等専門学校紀要 (ISSN:1881722X)

巻号頁・発行日

vol.2, pp.1-11, 2008-03

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大震災などの災害時には,ビルや家屋など建造物の倒壊により多くの人命が失われている.建造物の倒壊によって発生する瓦礫により,被災者が下敷きとなった場合,早急かつ安全に被災者を検索し,救出する必要がある.現実にはレスキュー隊員など人手に頼る部分が多く,二次災害による人的被害の可能性が指摘されている.近年,被災者の検索や救出作業を行うさまざまなレスキューロボットの研究開発が行われている.著者は災害時における情報収集のためのロボットとして,ケーブル駆動型ロボットを提案している.また,近年,携帯端末をもつ人が増えていることから,携帯端末の電波の発信源を特定することで家屋倒壊時の被災者の位置を特定する研究も行ってきた.本論文では,上空から情報を収集するための手段として,バルーンを利用したケーブル駆動型バルーンロボットを開発する.本ロボットには各種情報を収集するためのセンサ(センサーユニット,SU)が搭載されている.さらに携帯端末の電波の発信源を特定するための被災者位置検索方法の提案を行う.屋外実験における本ロボットの軌道制御,提案する被災者検索方法の実験結果について述べる.