著者

吉岡 秀敏 花島 直彦 疋田 弘光 山下 光久

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会 部門大会/部門学術講演会資料

巻号頁・発行日

vol.34, pp.41, 2002

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柔軟構造物に有効な制御手法の1つであるコロケーテッドフィードバック制御は, システムの力学的性質を利用し高いロバスト性を実現することが可能である. しかし, その制御法の安定性は連続時間系において考えられたものであるため, 零次ホールダによる離散化で実装しようとした場合にフィードバックゲインの大きさによっては不安定になり得る. そこでその問題について考え, 安定にする手法として区間定数ホールダ, ゲイン調整フィルタの2つを1リンク柔軟ビームの回転位置制御に適用し, シミュレーションにより比較する.