著者

上田 優子 大倉 史生 佐藤 智和 横矢 直和

雑誌

研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻号頁・発行日

vol.2013, no.34, pp.1-6, 2013-01-16

---

本報告では,遠隔移動ロボットを安全に操縦するための新しいロボット操縦インタフェースを提案する.従来広く用いられている主観視点映像やロボット後方からの客観視点映像を操縦画面に提示する操縦インタフェースでは,観察視点位置がロボットに対して相対的に固定されているため,ロボットと周辺環境との距離の把握が十分に行えないという問題が存在する.そこで本研究では,操縦者自身の頭の動きによる観察視点位置の変更を可能とすることで,ロボットの周辺状況の把握を容易に行える操縦インタフェースを提案する.In this report, we propose a novel interface for safely controlling a mobile robot from a remote site. Most existing interfaces for controlling a remote robot employ first-person view or third-person view whose viewpoint is fixed behind a robot. The problem of these interfaces is that it is difficult for operators to estimate the distances between the mobile robot and obstacles existing around the robot, because the viewpoint of the observation is fixed relative to the robot. In order to allow operators to easily recognize the 3-D environment around the mobile robot,our novel interface provides images of free viewpoint, whose position and orientation is synchronized with those of operator's head.