著者

山本 光重 佐藤 智和 横矢 直和

出版者

一般社団法人映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会技術報告 (ISSN:13426893)

巻号頁・発行日

vol.26, no.9, pp.55-60, 2002-01-30

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花火ショーの演出作業において,花火師は花火の打ち上げ位置,タイミングや音楽との同期などの多くの要素を決定する必要がある.しかし従来,花火師は危険性や金銭的なコストの問題から演出結果を視覚的に確認することができず,演出作業を円滑に行うことが困難であった.そこで,本研究では,効率のよい演出作業を実現するための花火演出支援システムを提案する.ユーザは計算機を用いて打ち上げ位置,花火の種類,打ち上げタイミング,音楽といった情報を入力し,演出作業を行う.演出結果は入力されたデータに沿って,花火の実写映像を利用して計算機上でシミュレートされ,モニタやHMD上に可視化される.これによって,花火師は効率よく作業を進めることが可能となる.

著者

植芝 俊夫 岡谷 貴之 佐藤 智和

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻号頁・発行日

vol.2005, no.18(2004-CVIM-148), pp.1-18, 2005-03-03

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カメラキャリブレーションについて,特にその幾何学的側面に絞って最近の主要な研究のサーベイを行う.準備として,本稿で必要とされる射影幾何の基礎事項の解説の後,透視投影カメラモデルを導入してその射影空間における振る舞いについて述べる.そして,このモデルに基づくキャリブレーション方法として,参照物体を利用する方法とそれを利用しないセルフキャリブレーションに分類して様々なアルゴリズムを紹介する.さらにバンドル調整による推定パラメータの高精度化に言及し,最後に透視投影に従わないレンズ歪みのモデル化とその校正について述べる.

著者

中川 知香 佐藤 智和 横矢 直和

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2006, no.5, pp.93-100, 2006-01-20

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カメラ付き携帯機器におけるユビキタスARの実現には,カメラの位置・姿勢情報の取得が必要である.また計算コストなどの点から入力データとして静止画像を用いることが望ましい.本稿では,特徴点追跡に基づく三次元復元によって得られる広域環境の自然特徴点ランドマークデータベースを用いることで,1枚の静止画像からカメラの位置・姿勢を推定する手法を提案する.提案手法では,まず入力画像内の特徴点と類似度が高いランドマークを1対多で対応付け,各ランドマークと同じ見え方で撮影できる領域に投票することにより入力画像が撮影された可能性が高いカメラ位置候補を特定し,誤対応を排除する.次に,カメラ位置候補に投票したランドマークと入力画像の特徴点の組を複数用いて,カメラの位置・姿勢を推定する.実験では,屋外環境のランドマークデータベースを構築し,データベースの撮影経路付近で撮影した画像を用いて提案手法の推定精度を評価した.Position and posture estimation for a camera embedded in a mobile device is very important for ralizing ubiquitous augmented reality. In this report, we propose a novel method for estimating camera position and posture from a still image based on feature landmark database. In the proposed method, firstly, candidates of corresponding points of feature landmarks are searched in an input image. Secondly, camera position from which candidate points are visible is roughly computed by a voting approach. Finally, camera position and posture is determined by using pairs of landmark and feature point voted for the roughly computed camera position. The validity of the proposed method has been shown through experiments for an outdoor environment.

著者

武富 貴史 佐藤 智和 横矢 直和

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム (ISSN:18804535)

巻号頁・発行日

vol.92, no.8, pp.1440-1451, 2009-08-01

被引用文献数

15

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拡張現実感において,現実環境と仮想環境の幾何学的な位置合せを実現するためには,カメラの位置・姿勢を推定する必要があり,現在までに様々なカメラ位置・姿勢推定手法が提案されている.中でも,ランドマークデータベースを用いたカメラ位置・姿勢推定手法は,屋内外を問わず利用でき,広域な環境を対象とした場合にもカメラ位置・姿勢推定の誤差が累積しないという特長をもつ.しかし,従来手法ではデータベース中のランドマークと入力画像上の自然特徴点との対応付け処理に多くの計算コストを必要とするため,実時間でのカメラ位置・姿勢の推定が困難であるという問題がある.そこで,本論文では連続フレーム間でのランドマークの追跡とランドマークへの優先度情報の付加により,対応付け処理において用いられる対応点候補数を削減することで,実時間でのカメラ位置・姿勢推定処理を実現する手法を提案する.実験では,従来手法との比較によって計算コストの削減効果を検証する.また,実時間処理可能な試作システムを用いた複数のアプリケーションへの応用例を紹介し,提案手法の有効性を示す.

著者

田中 隆寛 河合 紀彦 中島 悠太 佐藤 智和 横矢 直和

出版者

一般社団法人 映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会冬季大会講演予稿集 (ISSN:13434357)

巻号頁・発行日

vol.2015, pp.11B-3, 2015

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Applying a conventional image inpainting method only once does not always generate plausible textures, and this problem is usually solved by repeatedly applying image inpainting with manual reselection of failure regions. This paper proposes a method that automatically detects failure regions in a resulting image using a convolutional neural network.

著者

上田 優子 大倉 史生 佐藤 智和 横矢 直和

雑誌

研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻号頁・発行日

vol.2013, no.34, pp.1-6, 2013-01-16

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本報告では,遠隔移動ロボットを安全に操縦するための新しいロボット操縦インタフェースを提案する.従来広く用いられている主観視点映像やロボット後方からの客観視点映像を操縦画面に提示する操縦インタフェースでは,観察視点位置がロボットに対して相対的に固定されているため,ロボットと周辺環境との距離の把握が十分に行えないという問題が存在する.そこで本研究では,操縦者自身の頭の動きによる観察視点位置の変更を可能とすることで,ロボットの周辺状況の把握を容易に行える操縦インタフェースを提案する.In this report, we propose a novel interface for safely controlling a mobile robot from a remote site. Most existing interfaces for controlling a remote robot employ first-person view or third-person view whose viewpoint is fixed behind a robot. The problem of these interfaces is that it is difficult for operators to estimate the distances between the mobile robot and obstacles existing around the robot, because the viewpoint of the observation is fixed relative to the robot. In order to allow operators to easily recognize the 3-D environment around the mobile robot,our novel interface provides images of free viewpoint, whose position and orientation is synchronized with those of operator's head.

著者

山本 光重 佐藤 智和 横矢 直和

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. ITS (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.101, no.625, pp.55-60, 2002-01-23

参考文献数

6

被引用文献数

1

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花火ショーの演出作業において, 花火師は花火の打ち上げ位置, タイミングや音楽との同期などの多くの要素を決定する必要がある.しかし従来, 花火師は危険性や金銭的なコストの問題から演出結果を視覚的に確認することができず, 演出作業を円滑に行うことが困難であった.そこで, 本研究では, 効率のよい演出作業を実現するための花火演出支援システムを提案する.ユーザは計算機を用いて打ち上げ位置, 花火の種類, 打ち上げタイミング, 音楽といった情報を入力し, 演出作業を行う.演出結果は入力されたデータに沿って, 花火の実写映像を利用して計算機上でシミュレートされ, モニタやHMD上に可視化される.これによって, 花火師は効率よく作業を進めることが可能となる.

著者

薄 充孝 中川 知香 佐藤 智和 横矢 直和

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会論文誌 (ISSN:1344011X)

巻号頁・発行日

vol.13, no.2, pp.161-170, 2008

被引用文献数

15

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In this paper, we propose a novel method that estimates camera position and posture from a single image using a feature landmark database. Conventionally, several kinds of camera parameter estimation methods are proposed in which pre-constructed database is used to estimate the camera parameters. In the most of these methods, they achieve fast and high accurate estimation by limiting searching range for the database using the assumption that camera motion for successive image frames is small. However, if the input is a single image, these approaches do not work because there is no good initial parameter to limit the searching range for the database. In this research, we gradually limits the searching range for the landmark database by using GPS position, SIFT distance, and consistency of camera position and posture. The validity of the proposed method has been shown through experiments for an outdoor environment.

著者

山本 光重 佐藤 智和 横矢 直和

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. IE, 画像工学 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.101, no.627, pp.55-60, 2002-01-23

参考文献数

6

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花火ショーの演出作業において, 花火師は花火の打ち上げ位置, タイミングや音楽との同期などの多くの要素を決定する必要がある.しかし従来, 花火師は危険性や金銭的なコストの問題から演出結果を視覚的に確認することができず, 演出作業を円滑に行うことが困難であった.そこで, 本研究では, 効率のよい演出作業を実現するための花火演出支援システムを提案する.ユーザは計算機を用いて打ち上げ位置, 花火の種類, 打ち上げタイミング, 音楽といった情報を入力し, 演出作業を行う.演出結果は入力されたデータに沿って, 花火の実写映像を利用して計算機上でシミュレートされ, モニタやHMD上に可視化される.これによって, 花火師は効率よく作業を進めることが可能となる.

著者

池田 聖 岡部 孝弘 佐藤 智和 阪野 貴彦 向川 康博 山崎 俊太郎 佐藤 洋一

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. IE, 画像工学 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.107, no.538, pp.415-424, 2008-03-03

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2007年10月16日〜19日にブラジルリオデジャネイロで開催されたコンピュータビジョンに関する国際会議ICCV2007の概要を報告する.

著者

池田 聖 岡部 孝弘 佐藤 智和 阪野 貴彦 向川 康博 山崎 俊太郎 佐藤 洋一

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.107, no.539, pp.415-424, 2008-03-03

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2007年10月16日〜19日にブラジル リオデジャネイロで開催されたコンピュータビジョンに関する国際会議ICCV2007の概要を報告する.

著者

西海 嘉志 佐藤 智和 横矢 直和

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2008, no.27, pp.321-326, 2008-03-11

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静止画像からカメラの位置・姿勢を推定する技術は,現在広く普及しているカメラ付き携帯電話などの小型のカメラ付き端末上における拡張現実感を用いたヒューマンナビゲーションなどに応用できる.従来我々は物理的なインフラを用いずに静止画像一枚からのカメラの位置・姿勢を推定できるランドマークデータベースに基づくカメラ位置・姿勢の推定手法を提案した.しかし,ランドマーク照合のための計算コストが大きく,推定完了までの待ち時間が長いという問題や,類似した自然特徴点が多く存在する環境では推定が失敗するといった課題が残されていた.本稿では,ランドマークの情報に照合の信頼度の指標として特異度を付加し,特異度を考慮してランドマークの探索範囲を空間的に限定することで,誤対応の低減と処理の高速化を実現する手法を提案する.実験では,屋外環境での推定結果を示し,本手法の有用性を確認する.In this paper, we propose a fast and robust camera parameter estimation method from a single image using a feature landmark database with uniqueness of image features. Although we have already developed and proposed a landmark based camera parameter estimation method in which no markers and no positional sensors are needed, its computational cost was expensive and estimation sometimes failed when environment has many similar features. To achieve fast and robust camera parameter estimation, we newly employ uniqueness of image features as a measure for the confidence of feature point matching. In experiment, we show the validity of the proposed method.

著者

武富 貴史 佐藤 智和 横矢 直和

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.107, no.427, pp.281-286, 2008-01-10

被引用文献数

1

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カメラの位置及び姿勢を推定する技術は,拡張現実感やロボットナビゲーションなどの分野に応用が可能である.従来提案されているランドマークデータベースを用いたカメラの位置・姿勢の推定手法は,物理的なインフラを用いずにカメラの位置・姿勢を推定できる.しかし,従来手法では全てのランドマークを対等に取り扱っているため,自然特徴点との対応付けに失敗しやすいランドマークを何度も選択するという問題がある.本研究では,過去に同じ場所でユーザによって撮影された入力に対する推定結果を利用して,各ランドマークが利用される頻度を算出しランドマークに優先度を付加する.また,これを用いて推定に有効な優先度の高い少数のランドマークをデータベース中から選択することで,対応付けの計算コストの低減とロバスト性の向上を図る.実験では,仮想物体の実時間合成の結果を示し,提案手法の有効性を確認する.

著者

松田 幸大 池田 聖 佐藤 智和

出版者

映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会技術報告 (ISSN:13426893)

巻号頁・発行日

vol.31, no.11, pp.5-10, 2007-02

著者

松田 幸大 池田 聖 佐藤 智和 横矢 直和

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. ITS (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.106, no.535, pp.5-10, 2007-02-16

被引用文献数

2

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カメラの位置及び姿勢を推定する技術は,拡張現実感,ロボットナビゲーションなど様々な分野で応用が可能である.従来提案されている,環境の特徴点の三次元位置や画像テンプレートが登録されたランドマークデータベースを用いたカメラの位置及び姿勢の推定手法は,物理的なインフラの整備を必要とせず,カメラの絶対的な位置及び姿勢が得られるという特長がある.しかし,ランドマークデータベースを用いた手法では,入力画像中の特徴点と登録されたランドマークをテンプレートマッチングによって対応付けることで各フレームのカメラの位置及び姿勢を推定するため,カメラが高速な回転を伴う場合に誤対応が生じ,カメラの位置及び姿勢の推定誤差が増大する問題がある.本稿では,ランドマークデータベースと姿勢センサにより得られる角速度情報を併用したカメラの位置及び姿勢の推定手法を提案する.提案手法では,まず角速度情報を用いてデータベース中の多数のランドマークから推定に用いるランドマークを効果的に選択する.次に,データベース中の画像テンプレートに対してモーションブラーを再現することで,カメラが高速に回転する場合に生じるモーションブラーによる誤対応を防ぐ.

著者

松田 幸大 池田 聖 佐藤 智和 横矢 直和

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. IE, 画像工学 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.106, no.537, pp.5-10, 2007-02-16

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カメラの位置及び姿勢を推定する技術は,拡張現実感,ロボットナビゲーションなど様々な分野で応用が可能である.従来提案されている,環境の特徴点の三次元位置や画像テンプレートが登録されたランドマークデータベースを用いたカメラの位置及び姿勢の推定手法は,物理的なインフラの整備を必要とせず,カメラの絶対的な位置及び姿勢が得られるという特長がある.しかし,ランドマークデータベースを用いた手法では,入力画像中の特徴点と登録されたランドマークをテンプレートマッチングによって対応付けることで各フレームのカメラの位置及び姿勢を推定するため,カメラが高速な回転を伴う場合に誤対応が生じ,カメラの位置及び姿勢の推定誤差が増大する問題がある.本稿では,ランドマークデータベースと姿勢センサにより得られる角速度情報を併用したカメラの位置及び姿勢の推定手法を提案する.提案手法では,まず角速度情報を用いてデータベース中の多数のランドマークから推定に用いるランドマークを効果的に選択する.次に,データベース中の画像テンプレートに対してモーションブラーを再現することで,カメラが高速に回転する場合に生じるモーションブラーによる誤対応を防ぐ.