@haruki_wtnb ゾンマーフェルトの力学に多少記載があります（§34）。 仮想変位に対する束縛条件→(3.62)→ラグランジュの混合型の方程式→拡張方法の議論という流れです。 証明ではなくて入門書の説明ですが文献情報として。 （レスは頂かなくて結構です） https://t.co/TxhW3snwoR