著者

番原 睦則 田村 直之 井上 克已

出版者

日本ソフトウェア科学会

雑誌

コンピュータ ソフトウェア (ISSN:02896540)

巻号頁・発行日

vol.24, no.3, pp.3_75-3_86, 2007 (Released:2007-09-30)

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本論文では,PrologからJavaへのトランスレータ処理系Prolog Cafeについて述べる.本システムでは,Prologプログラムは,WAMを介して,Javaプログラムに変換され,既存のJava処理系を用いてコンパイル・実行される.つまりProlog Cafeでは,項,述語などPrologの構成要素のすべてがJavaに変換される.このため,Prolog CafeはJavaとの連携,拡張性に優れたProlog処理系となっている.Prolog Cafeはマルチスレッドによる並列実行をサポートしており,スレッド間の通信は共有Javaオブジェクトにより実現される.また任意のJavaオブジェクトをPrologの項として取り扱う機能を有しており,Prologからメソッド呼び出し,フィールドへのアクセスも行える.最後にProlog Cafeの応用として,複数SATソルバの並列実行システムMultisatについて述べる.

著者

田川 聖治 小西 健太 井上 克已

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.22, no.7, pp.892-900, 2004-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

41

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From the viewpoint of the Affordance Theory advocated by J. J. Gibson, an ecological approach for realizing artificial skills is presented in contrast to the conventional paradigm of behavior-based robots known as “sense, think and act”.A perception-driven robot demonstrates the usefulness of the ecological approach through the assembly task of mating several parts on a plane. Instead of action-rules based on sensory information, the proposed robot employs a kind of oscillator, Action Pattern Generator (APG), for taking active action before perception. The limitations of the simple robot, the actions of which are dominated by APG, are also discussed. Then, in order to compensate APG for lack of the rationality in choosing actions, two types of memories, namely Working Memory (WM) and Episodic Memory (EM), are introduced into the robot's brain. Consequently, the perception-driven robot has the abilities to distinguish the shapes of various parts, mount them in right places, and stop its motion automatically.