- 著者
- 今西 洋偉 高瀬 英希
- 雑誌
- 研究報告システム・アーキテクチャ(ARC) (ISSN:21888574)
- 巻号頁・発行日
- vol.2020-ARC-240, no.48, pp.1-8, 2020-02-20
ROS 2(Robot Operating System 2)はアプリケーションの処理単位であるノードを複数組み合わせることでロボットシステムを構築する開発支援フレームワークである.2012 年に登場した関数型言語 Elixir は,軽量なプロセスモデルと耐障害性を兼ね備えている.我々は ROS 2 による分散ロボットシステムと Elixir のプロセスモデルとの親和性が高いと考えている.本研究では Elixir による ROS 2 のクライアントライブラリを提案する.ROS 2 における出版購読通信機能を提供する Elixir の API を設計し,これによって分散ロボットシステムのスケーラビリティの向上を図る.さらに Elixir のスーパーバイザを導入することで耐障害性を持たせた.提案手法を実装してその性能を評価し,ROS 2 アプリケーションにおける Elixir の適用可能性および技術課題を明らかにする.