著者

下条 誠 牧野 了太 小川 博教 鈴木 隆文 並木 明夫 斎藤 敬 石川 正俊 満渕 邦彦

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

被引用文献数

3

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神経系を介して生体系と機械系を一体化しようとする試みは, 医用生体工学の中でも最も注目を浴びている領域の一つである。しかしながら, いまだ世界において実際に遠隔地にある外部機器と生体の感覚神経を接続し, 人工感覚を生成するシステムを作成した報告は全く見あたらない。本研究では, 遠隔地にあるロボットハンドを被験者がネットワーク経由で操作を行い, ハンドと対象物との接触情報を, 再度ネットワーク経由で被験者の触感覚神経を刺激することで, ハンドに加えられた感覚刺激を自分の手に感覚が加えられたものとして感じる事を可能とするシステムを開発し, 実験に成功した。本報告ではこの実験システムに関して報告する

著者

飛田 和輝 金森 哉吏 大久保 祐人 小川 博教 杉田 澄雄

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp._1P1-E08_1-_1P1-E08_4, 2011-05-26 (Released:2017-06-19)

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We have proposed a new three dimensional environment recognition method using conical scanning distance measurement for 3-D mobile robot that can walk up and down the stairs. This report describes the method to recognize the stair by applying the conical scanning method. The procedures are as follows. 1) Recognizing the positions and postures of multiple regions on 3D-TOF-camera. 2) Linking neighboring regions by using image processing. 3) Extracting the step based on height information. 4) Calculating the position, direction and width of the stair. We devised the algorithm, implemented, and experiments were carried out.