著者

上田 隆一 林原 靖男

出版者

千葉工業大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2020-04-01

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人の操作を得ずに自分自身で動いて何か仕事を行うロボットは,仕事の目的達成と環境中の障害物の回避の両方を意識しながら仕事を遂行しなければならない.例えば自動で移動しているロボットは,道路脇の縁石に乗り上げないようにしながら目的地に行くことが求められる.しかし,多くの場合,ロボットは縁石を確実に認識するセンサを持たず,計算できるロボット自身の位置にも誤差や不確かさが残る.本研究では,このような状況でロボットが自身の位置の不確かさを考慮しながら縁石などの障害物にぶつからないように慎重に移動するための理論を研究する.