著者

越後 潔 菊地 宣史 山田 篤志 横田 和隆 尾崎 功一 山本 純雄

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学会関東支部ブロック合同講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2002, pp.105-106, 2002-08-29

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This paper reports evaluation of gait of the legged robot for uneven terrain. In order for the legged robot to move on the uneven terrain without tumbling down, appropriate walking plan is necessary. The paper proposes a new walk planning method comprising path planning, gait planning, and trajectory planning, and quantitatively evaluates the gait generated by the proposed method.