- 著者
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野村 憲司
斎藤 興毅
片桐 滋
- 出版者
- 一般社団法人電子情報通信学会
- 雑誌
- 電子情報通信学会技術研究報告 : 信学技報 (ISSN:09135685)
- 巻号頁・発行日
- vol.111, no.441, pp.61-66, 2012-02-20
本研究では,単眼カメラを搭載したラジコンヘリコプターを回転飛行させて,画像特徴に基づき全自動で全周パノラマ画像を生成することを目指す.本研究が扱う課題では,全周パノラマ画像であるため多くの画像を用いなければならず,また,ラジコンヘリコプターの移動やブレを含んだ画像であるため,特徴や対応点を正確に求めることができないことから,平面射影変換行列を用いて全周分の画像の変形を行うことが困難である.そこで,ロバスト推定法による外れ値を除いた対応点と輝度値の誤差最小化を用いた平行移動のみによる手法を用いて合成する位置を決定して,全周パノラマ画像をロバストに自動生成し,従来法との比較を通して有用性を示す.