著者

大野 和則

巻号頁・発行日

2004

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著者はGlobal Positioning System(GPS)を用いた自律移動ロボットの屋外ナビゲーションのための測位手法の開発を行った。本論分では最初に,1.GPSとオドメトリを用いたナビゲーションのための測位手法を提案し,提案手法を実際の移動ロボットに実装し屋外環境でナビゲーション実験を行い,提案手法の有効性を示す。この測位手法を開発する際の技術的な課題は,測位誤差を含むGPS測位値から誤差の小さな測位値を選び出し,かつGPS測位値の誤差を考慮して位置修正に使用することである。著者はこの問題を,a.オドメオリを基準にGPSn測位誤差を判定し,弁別されたGPS測位地とオドメトリを拡張カルマンフィルタの枠組みを用いて融合する手法を開発することで解決した。この提案手法は実験の結果,非常に正室の良い処理であることが確認できたが,高い建物や樹木の付近で測位の制度が低くなるという問題が判明した。 ・・・