著者

竹内 栄二朗 山崎 将史 田中 一志 大野 和則 田所 諭

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.3, pp.296-304, 2012 (Released:2012-04-29)

参考文献数

19

被引用文献数

4 1 2

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This paper proposes multi-sensor localization framework for an autonomous mobile robot using multiple sensor. To realize robust localization in outdoor environments, many external sensors are needed. The propoesd localization framework in the paper is to divide the localization system into modules that contains retro-active localization function for particle filter to solve computation delay of to calculate measurement models. In this paper, solutions for multi-sensor localization are illustrated and localization experimental results in outdoor environments are described.

著者

大野 和則

出版者

東北大学

雑誌

挑戦的萌芽研究

巻号頁・発行日

2011

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本研究の成果は,25kg程度の犬に装着し,犬の動作,移動中の軌跡,周囲の形状を計測する装置を開発した.犬の体型や動きの特性を考慮して装置を設計した.また,装置で計測したデータをベイズフィルタで処理し,歩行中の犬の位置・姿勢を推定した.推定した位置・姿勢を用いて3次元地図の復元を試みた.歩行速度の推定精度を,歩行の着地に注目して高精度化する方法を開発した.

著者

大野 和則

出版者

東京都江戸東京博物館

雑誌

東京都江戸東京博物館紀要 (ISSN:21859981)

巻号頁・発行日

no.11, pp.49-74, 2021

著者

高野 一輝 大野 和則 鈴木 高宏 田所 諭

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp._1A1-I09_1-_1A1-I09_3, 2015-05-17 (Released:2017-06-19)

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We had developed the 3D shape measurement method using the robot technology to measure underground pipes.And we got the rough shapes of pipe. Our new aim is the accuracy improvement of the 3D shape measurement.Gyroscope on the robot is used to estimate robot position.Hence the specification of gyroscope is greatly related to accuracy of measurement.In this paper, to improve the accuracy of measurement, we propose a method to choose a gyroscope which can satisfy the target accuracy. We evaluated the measurement error caused by specification of gyroscope by simulation, and we found the index of specification of gyroscope.

著者

古森 雄一 大野 和則 竹内 栄二朗 田所 諭

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp._1P2-I06_1-_1P2-I06_4, 2014

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Search and rescue (SAR) dogs show the typical motions when they find victims. The authors aimed to develop the measurement methods of the SAR dog's motions which suggest the victim locations. It can be used for making investigation maps with victim locations. The authors focused on barking and tail's wagging, and digging as the motion. We used IMU for measurement. The sensors were put on the vest for dogs, and We use no additional clothes by preference. We evaluated their locations and whether it is possible to detect the motions. For example, we can detect wagging motion by IMU directly on the tail.

著者

加美 聡哲 原田 勇希 山口 智香 岡田 佳都 大野 和則 田所 諭

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.8, pp.735-743, 2019 (Released:2019-10-18)

参考文献数

19

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In our study, we developed AED Gripping System for AED transport UAV in order to deliver quickly to remote places. This system is structured by grippers and a gripping determination system. We introduced Permanent Electromagnets as gripper. The gripping determination system is necessary to confirm that the AED is delivered at the destination, because AED transport UAV flies to remote places which the pilot cannot see the UAV. We developed a new gripping determination system which use the difference of convergence time of counter-electromotive force between gripping or not. We conducted flight experiments and confirmed that the AED Gripping System do not drop the AED accidentally and can confirm gripping status during flight.

著者

山崎 将史 竹内 栄二朗 大野 和則 田所 諭

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.8, pp.702-709, 2011 (Released:2011-11-15)

参考文献数

13

被引用文献数

5 4

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This paper describes method to improve the accuracy of localization of mobile robot using GPS with particle filter. This method improves the accuracy of localization by removing multipath of GPS measurement data with 3D-Map. This approach analyzes area that cannot receive direct wave from GPS satellite with 3D-Map about each satellite. The particles in that area are assumed to be receiving GPS data including the multipath error. And particle's likelihood is calculated considering the multipath error. This method is useful for localization and navigation of mobile robot between buildings.

著者

大野 和則

巻号頁・発行日

2004

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著者はGlobal Positioning System(GPS)を用いた自律移動ロボットの屋外ナビゲーションのための測位手法の開発を行った。本論分では最初に,1.GPSとオドメトリを用いたナビゲーションのための測位手法を提案し,提案手法を実際の移動ロボットに実装し屋外環境でナビゲーション実験を行い,提案手法の有効性を示す。この測位手法を開発する際の技術的な課題は,測位誤差を含むGPS測位値から誤差の小さな測位値を選び出し,かつGPS測位値の誤差を考慮して位置修正に使用することである。著者はこの問題を,a.オドメオリを基準にGPSn測位誤差を判定し,弁別されたGPS測位地とオドメトリを拡張カルマンフィルタの枠組みを用いて融合する手法を開発することで解決した。この提案手法は実験の結果,非常に正室の良い処理であることが確認できたが,高い建物や樹木の付近で測位の制度が低くなるという問題が判明した。 ・・・

著者

大野 和則

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.6, pp.571-573, 2012 (Released:2012-08-15)

参考文献数

15

被引用文献数

3

著者

大野 和則

出版者

日本工業出版

雑誌

画像ラボ (ISSN:09156755)

巻号頁・発行日

vol.25, no.6, pp.54-61, 2014-06

著者

河原 豊和 大野 和則 田所 諭

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2006, pp."2P1-C30(1)"-"2P1-C30(3)", 2006

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Our research objective is localization and mapping for rescue crawler robot in unknown environment. The problem is well known as SLAM problem. For solving the problem, the robot position and environment shape are measured by odometry and LRF respectively. Odometry's error is corrected by matching these shape data. Map is constructed from these shapes and the modified robot position. However, odometry can not be used for measurement of our crawler robot's position because the crawler has crawlers and wheels as locomotion. In this paper, the authors present our approach for measurement of its position and construction of the map. Concretely, the authors measure its position by matching 2D scan data measured at different points. Moreover, we correct the scan's distortion caused by robot movement.