著者

前田 修平 平田 勝弘 Shuhei Maeda Katsuhiro Hirata

雑誌

【D】産業応用部門 回転機研究会

巻号頁・発行日

2013-08-08

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従来,多自由度駆動機構は複数のモータを組み合わせることにより実現されており、システム全体の大型化や重量の増加等の問題を抱えていた。そのため、一台で三軸の回転駆動が可能な球面アクチュエータの開発が盛んに行われているが,可動子回転角度のセンシングが課題として残されている。本論文では,カラーセンサを用いた球面アクチュエータの絶対角度検出法を提案し、試作機を用いた実験検証により提案手法の有効性を確認する。