二脚ロボットの佇立能力向上のための足構造

不整地環境で二脚ロボットに継続的な作業を行わせるためには佇立能力の向上が不可欠である.奉研究では,非平坦面でも静定接地できる足底3点支持構造と,開脚時に支持多角形面積を大きく保つ効果のある,足関節の斜行ロール軸を提案する.

[すぐやる][ロボット][研究動向] (2012/04/18 19:27 の@s_kajita先生のtweet経由) 足首のピッチとロールの関節のモデルについての研究成果(2001年2月1日バイオメカニズム学会誌 25 掲載)。どこかで探してきて読むこと

庄司他「二脚ロボットの佇立能力向上のための足構造」　http://t.co/cgA1vXvL @Gekkou_Mashu この部分は距腿関節と呼ばれていて，１つの動きに複数の運動が含まれる特徴があります（背屈＋外転＋回内）．この拘束条件が立位安定に寄与しているんでしょうか・・・？

2 @FrostyDesign_JP @SKY_1D

4 @code_440 @elfeleven11 @HjulRobotti @urota99

これですね！　庄司、王、高橋、中野「二脚ロボットの佇立能力向上のための足構造」　http://t.co/cgA1vXvL　@kumarobo たしか、2000年過ぎくらいに東北大の中野研の博士学位論文で足首のピッチトロールの関節のモデルについての研究成果があったような..

4 @chidori_tt @sutohKADAA_SYA @shkoga @witch_kazumin

2 @witch_kazumin @code_440