著者

本谷秀堅 中川 宗栄 馬場 一徳 釘宮 豊人 佐藤公春

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2003, no.88, pp.71-78, 2003-09-08

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本稿では対象をIDタグで同定し,CADデータをネットワークより取得するCAD-based visionシステムを提案する.その例として,円形のIDタグを利用した,visual trackingシステムを示す.円形のIDタグは,内部の白黒パターンがIDを表す.円形タグの画像は楕円形となる.その楕円形状からカメラと対象の相対的な姿勢を推定する.IDの認識と姿勢の推定は,時刻0においてのみおこなう.IDを認識し姿勢を推定するためには,IDタグが画像から頑健に抽出されなければならない.そこで再帰反射板でIDタグを作成し,カメラと同期して明滅する照明を併用する.照明を駆動する信号と画素値の変化の相関を計算することにより,画像から頑健にタグ領域を抽出できる.IDタグにより対象を認識できるため,画像に基づき対象を認識するCAD-based visionシステムと比べて,より多くの対象を処理することが可能となる.We propose a CAD-based vision system that identifies an object using its ID-tag, and downloads the CAD data from the computer network. A visual tracking system that uses a circular ID-tag is shown as an example. A circular ID-tag represents the unique ID number of an object. In an image, the shape of the circular tag is an ellipse. The shape of the ellipse helps to estimate the pose of the object relative to the camera. We designe a tag sensing system that robustly extracts the ID-tag from an image. We make the circular ID-tag with a retroreflector, and mount a lighting system that illuminates objects in sync with the camera. Calculating the correlation between the light and the image, the system extracts the ID-tag from an image, robustly. Because the ID-tag helps to identify objects, our system can process more objects than a system that identifies objects using only their images.