著者

佐藤 秀雄 矢向 高弘

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)

巻号頁・発行日

vol.42, no.2, pp.189-196, 2001-02-15

参考文献数

10

被引用文献数

10

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本論文では,遠隔地との力学的インタラクションを実現する新しいメディアを実現するための通信機構を提案する.遠隔地の物体の質感を利用者側で表現するためには,遠隔地と利用者側との間で短い周期の分散フィードバック制御を行う必要がある.そこで,リアルタイム処理が厳しい時間制約を満たしつつ利用可能な通信機構としてRT-Messengerを提案する.RT-Messengerは,リアルタイム性を持たない通信媒体を用いてもリアルタイム処理内での通信を可能にする機構である.本通信機構をRT-Linux上に実装し,制御情報を交わす分散フィードバック制御を試みた.その結果,1? [msec]周期のリアルタイム処理ごとに通信を交わすことに成功し,また制御周期の揺れ幅を1.5? [%]以内に収めることができた.This paper proposes a new communication mechanism for new media whichcan realize dynamical interactions between local and remote site. Inorder to express the feel of touch, a feedback control is requiredwith short sampling period. To address this issue, RT-Messenger wasproposed and implemented. RT-Messenger is a new communicationmechanism which makes it possible for real-time applications tosatisfy these time constraints. This mechanism is device independent,i.e., it can work without any real-time communication media. Toevaluate the performance of proposed mechanism, a feedback control wasimplemented with RT-Messenger on RT-Linux. The results show thatcommunication within every 1\,[msec] sampling periods was wellachieved, and the jitter of the control was within 1.5\,[%].