著者

アンドリューデイヴィソン 喜多 伸之

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2003, no.2, pp.107-114, 2003-01-16

参考文献数

9

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自由に俊敏に移動するシングルカメラの実時間運動推定は,特に解決が困難な問題ではあるが,その解決は,ロボット工学,マルチメディア,テレビ放送などにおける重要な興味のある応用へと繋がっていく.この問題は,カメラ軌道のオフラインでの再構築に焦点をおいているコンピュータビジョン分野における最近のstructure from motionというよりも,移動ロボットによる地図獲得を行う研究(ほとんどの場合カメラベーストではない)である.本研究では,拡張カルマンフィルタを用いたシングルカメラ位置推定,及び,初期の実験結果について報告し,今後の研究課題について述べる.Real-time motion estimation for a generally moving, agile single camera is a particularly challenging problem, but one whose solution will lead to interesting applications in robotics, multimedia and television. We argue that mapping research in mobile robotics, despite rarely being camera-based, is more relevant when tackling this problem than recent structure from motion work in computer vision which has focused on off-line reconstruction of camera trajectories. We present a framework for EKF-based single-camera localisation and initial experimental results, and discuss current and future research issues.