著者

岡谷 貴之

出版者

情報処理学会

雑誌

研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2009, no.37, pp.1-16, 2009-06-02

被引用文献数

4

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バンドルアジャストメントは,画像から幾何学的なモデルのパラメータを推定する問題において,高い推定精度の達成を目指して,非線形最適化を数値的に-それが大規模なものになっても避けることなく-実行する方法である.本稿では,このバンドルアジャストメントを解説する.具体的には,数値計算の基本的アルゴリズムと実装方法,統計的推測としての理論的背景,そして座標選択に関わるゲージの自由度についてそれぞれ述べる.また,時系列の観測に対するオンライン推定を実現するための再帰的計算方法についても述べる.Bundle adjustment is a general method for the problem of estimating parameters of a geometric model from images. It is characterized by that nonlinear optimization is numerically performed to attain high estimation accuracy, even if the size of the optimization is very large. In this article I present a tutorial on this method. Specifically, I describe basic numerical algorithms with their implementation techniques, theoretical grounds in terms of statistical inference, and gauge freedom associated with the choice of a coordinate system. Moreover, I present a method for recursive computation that realizes online estimation for time series observations.