著者

森 貴彦

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. HIP, ヒューマン情報処理 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.111, no.432, pp.1-6, 2012-02-02

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医療・福祉分野において,労働従事者,介護者および要介護者の負担軽減など動作支援を目的にパワーアシストシステムに関する研究が多く行われている.特に,上肢切断者のパワーアシストによる日常生活動作支援を行う際には,筋電位センサと力センサを併用した上肢動作の人間-筋電義手の協調制御に関する研究が活発化している.しかし,現状では環境や条件に応じて臨機応変に動作支援を行うことが難しいと考えられる.本研究では,上肢動作支援を対象に,手先トルクを入力するだけで人間の未来の手先トルクと未来の軌道をリアルタイムに予測し,さらに,安定で高いパワーアシスト率の実現が可能なモデル予測制御を用いた新たなパワーアシストシステムを提案する.