著者

内種 岳詞 山本 将司 畠中 利治

出版者

日本知能情報ファジィ学会

雑誌

日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集

巻号頁・発行日

vol.27, pp.241, 2011

---

RoboCupプロジェクトは,自律ロボットによるサッカーの競技を行うことを目指している.RoboCup サッカーには, 実機リーグおよび, シミュレーションリーグがあり,RoboCup 3D Soccer Simulation では,ロボットによるサッカーの競技を実現するために必要な戦術や動作技術をコンピュータシミュレーション環境で開発し,現実のロボットに知見をフィードバックすることを目指している.このリーグでは, サーバ内でロボットやボールの動力学計算が行われる.またロボットの動作は,足や腕の関節角速度を制御することによって生成される.本研究では,サッカー競技に有利となる速い歩行の獲得手法に着目している.我々は,ロボットの歩行動作獲得問題を,歩行のパフォーマンスを評価し,歩行パラメータを適切に調整する問題と見なし,進化計算による歩行パラメータの効率的な調整法の開発を目指している.デモンストレーションでは,RoboCup 3D Soccer Simulationの説明を行うとともに,歩行動作獲得問題を示し,歩行パラメータを調整し歩行動作を獲得する様子を紹介する.