著者

遠藤 重哉 藪野 浩司

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.54, pp.365, 2011

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3リンク劣駆動マニピュレータの運動制御をフリーリンクの角度情報をフィードバックせずに行う。駆動リンクを用いて、フリーリンクを高周波加振し、分岐現象を発生させ安定な平衡状態を作り出す。さらに駆動リンクの角度を変化させることにより、分岐現象に摂動を加え安定な平衡点を徐々に移動させることによって、運動制御を達成する。模型実験を行い、提案手法の妥当性を確認する.