著者

大西 亮吉 アルトゥンタシュ オヌル 吉岡 顕

雑誌

情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)

巻号頁・発行日

vol.57, no.1, pp.184-195, 2016-01-15

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非通信車両の混在環境における協調的な隊列走行の実現に向けて,隊列内の通信成否の確認を車間時間内に行うこと,そして通信成否の確認結果に基づき,隊列を適切に編成することの2つの課題の解決方法について述べる.前者の課題に対しては,隊列内の車両間のACKをまとめ送りする車群通信を提案する.一般的な車間時間1秒の場合の隊列の上限台数は単純にACKを送る方法で11台であったが,車群通信によって物理的な限界台数である60台まで拡張できることを示した.また短縮IDを利用することにより,24台まで1回のブロードキャストで隊列内のすべての車両間の通信成否を確認することができ,従来手法に対して効率的であることを示した.後者の課題に対しては,単純な行動指針を与えて,車群通信によって協調するマルチエージェント型のシステムを提案し,通信状況の変化,特に通信障害の発生や非通信車両の割込みに対して適切に隊列を編成できることを示した.Toward the realization of cooperative vehicle platooning in a mixed environment of non-communication vehicle, we focus on two issues: communication failure detection within a vehicle headway time and vehicle platoon organization adaptive to that detection. As a solution for the first issue, we propose a group communication to bundle multiple ACKs among vehicles in the platoon. During the typical headway time of one second, the platoon may only contain 11 vehicles in the naïve ACK fashion. Using the group communication, we show that it can be expanded up to 60 vehicles that is the physical limit number. Moreover up to 24 vehicles, by utilizing the short ID, it is possible to check the communication failure among all vehicles in the platoon in one broadcast time. For the second issue, we propose a multi-agent system to be coordinated based on simple action guidelines, using the group communication. We show that it is possible to adaptively organize vehicle platoon to the communication situation changes, especially of communication failure and of non-communication vehicle interruption.