著者

荒川 賢一 エリック クロトコフ

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-情報処理 (ISSN:09151923)

巻号頁・発行日

vol.76, no.12, pp.2564-2577, 1993-12-25

被引用文献数

11

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屋外での自律移動を目的としたロボットの経路プランニングなどに適用可能な自然地形のモデリングについて,フラクタル幾何を適用した手法を提案する.具体的には,走査型レーザレンジファインダなどを用いて観測された距離データより変換された不規則に配置される地形の高さデータから,任意解像度の3次元地形情報をその不確定性と共に再構成することを問題としている.本論文では,地形がフラクタル形状であるとの仮定のもとで,その地形モデリングの問題を以下の三つの部分問題とみなしてそれぞれについて解法を提示し,シミュレーションおよび実観測データを用いた実験によりその有効性を示している.(a)フラクタルブラウン関数を仮定したフラクタル次元推定法を用いた地形の粗さの推定.(b)地形の粗さ,すなわちフラクタル性の保存した写実的な地形形状の再構成.これには,事後確率最大化による離散的な高さデータの補間を適用している.(c)モンテカルロ法による再構成した地形地図の不確定性分布の推定.