著者

新堀航大 兵頭 和幸 砂山 享祐 三上 貞芳

雑誌

情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)

巻号頁・発行日

vol.50, no.3, pp.1170-1180, 2009-03-15

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探査作業のような未知環境の下でロボットを用いるような研究が進められているが,ロボットのパーツの破損によって移動不可となる可能性などについては,まだ研究の余地が残されている.本論文では,ロボットが破損した場合でも,回収が困難な場合には破損部以外の利用可能なアクチュエータを用いることで移動法を再獲得するようなシステムを想定し,想定外の状況にもある程度適応できるような移動法獲得を,強化学習を用いて実現する.提案する手法では,脚形状から車輪形状などの想定外の形状へのアクチュエータモジュールの換装もある程度可能なシステムを前提とする.このような前提では新たな移動手順を広く探査することになるが,ロボットの移動機能を迅速に回復するためには,なるべく有用な行動を速く探査し利用することに重点を置く必要がある.このため,本研究では強化学習手法に対して,時間的信頼性に基づいた「行動価値の成長」と呼ぶ再探索手法を導入する.3D物理シミュレータによる6脚移動ロボットの実験により,提案する方法が比較的高速に良い候補となる移動法を獲得できていることが示されている.

著者

今井 智也 三上 貞芳

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能学会全国大会論文集

巻号頁・発行日

vol.2009, pp.3C44, 2009

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<p>本研究では多様に変化する環境においてマルチエージェントが行動選択の競合により生じる学習効率の低下を回避するシステムを提案する.具体的にはエージェントが他のエージェントの行動を単純な線形時系列予測を用いて大まかに予測し,予測された結果から強化学習を用いて行動選択を行うことで,エージェント全体を協調状態へと収束させる.検証のため,連続場での椅子取りゲーム問題を提案し,計算機実験で有効性を確認した.</p>

著者

三上 貞芳 福田 知悠 五十嵐 彩乃 池田 和則 鈴木 昭二

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp."1A1-P04(1)"-"1A1-P04(3)", 2014-05-24

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Legged robot is one of the ideal mechanisms for moving around muddy, irregular, and fragile surfaces. However, once it is turned over, it is not easy to recover, or is needed for special mechanisms, which cause the robot unnecessarily complex. To realize powerful yet simple legged machine that is able to self-recover from unexpected rolling, we developed a polyhedral shaped robot that has legs capable of performing tripod gait on every face. In this paper we show that this type of multi-faces tripod gait is realized by a simple gears and links mechanism driven by a single motor.

著者

三上 貞芳

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.15, no.8, pp.1118-1121, 1997-11-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

21

著者

古館 裕大 山本 一希 千葉 馨 石田 裕二 三上 貞芳

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.2P1-O10, 2017

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<p>A lot of rehabilitation devices for fingers are researched, currently. After leaving a hospital, an intervention by therapists decreases significantly. Therefore, the rehabilitation device is required functions not only the rehabilitation but also the automatic evaluation function. In this study, we aim to develop the finger rehabilitation device for home rehabilitation. Especially, in this report, we propose automatic evaluation system of the finger independent movement. Movements from index finger to little finger, are measured by pressure sensors on the prototype we developed. Measured data are used as time-series signals, states of each finger are quantified by calculating dissimilarities between healthy subject signals and patient signals. Finally, an entire finger movement is quantified by integrating all dissimilarities. From the experiment conducted with hemiplegia patients and healthy subjects, we could show the change of the integrated dissimilarity corresponding to the level of the hemiplegia.</p>

著者

三上 貞芳 福田 知悠 五十嵐 彩乃 池田 和則 鈴木 昭二

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp._1A1-P04_1-_1A1-P04_3, 2014

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Legged robot is one of the ideal mechanisms for moving around muddy, irregular, and fragile surfaces. However, once it is turned over, it is not easy to recover, or is needed for special mechanisms, which cause the robot unnecessarily complex. To realize powerful yet simple legged machine that is able to self-recover from unexpected rolling, we developed a polyhedral shaped robot that has legs capable of performing tripod gait on every face. In this paper we show that this type of multi-faces tripod gait is realized by a simple gears and links mechanism driven by a single motor.

著者

菅野 勇紀 斉藤 啓介 三上 貞芳 長野 章

出版者

FIT(電子情報通信学会・情報処理学会)運営委員会

雑誌

情報科学技術フォーラム講演論文集

巻号頁・発行日

vol.7, no.2, pp.309-312, 2008-08-20

著者

川合 政人 三上 貞芳 切明 隆司

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2006, pp."2A1-E22(1)"-"2A1-E22(3)", 2006

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Recently, the demand of exhaust gas purification to a car is increasing. A diesel particulate filter (DPF) is promising as a solution for exhaust gas from a diesel engine of an in-use vehicle. However, under a condition of low load such as running in a city area, DPF cannot demonstrate an original performance. In order to demonstrate an original performance, it is required for a vehicle to exhaust gas which temperature should be more than fixed. Therefore, we try to raise exhaust gas temperature by restricting the flux of a valve where air inhales and gas exhausts. We use the reinforcement learning as our target is an in-use vehicle with an individual difference. And, we apply tile coding (TC) for controlling the valve in order to have the reinforcement learning cope with the extensive search space.

著者

兵頭 和幸 押村 健史 三上 貞芳 鈴木 昭二

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2009, pp."2P1-C15(1)"-"2P1-C15(4)", 2009-05-25

被引用文献数

1

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This paper verified the stability of the passive dynamic biped walk by not only indoor but also outdoor environments using a foot shape design to enhance stability. In outdoor environments, since the change of loose slope, small bumpy surface and the frictional force on a road surface are not constant, it is a difficult environment for realizing a walking. We propose about the walk stabilized comparatively in outdoor environment by control constraint mechanism.