著者

三島 等 金谷健一

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.1999, no.74, pp.67-74, 1999-09-16

被引用文献数

22

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必ずしも等方一様でない独立な正規分布に従う誤差のもとで2組の対応点から基礎行列を最適に計算する手法を述べる。まずこの誤差モデルのもとでの精度の理論限界を導き、次にこれを達成するアルゴリズムを記述する。これはまずランク拘束を考慮せずにくりこみ法により基礎行列を計算し、次にこれがランク拘束を満たすように補正するものである。そして本手法の精度が理論限界を実際に達成していることを実験的に検証する。したがって、本手法は厳密に最適であり、もはや改良の余地はない。また、本アルゴリズムにより最適解が得られるだけでなく、その信頼性も同時に評価される。シミュレーションおよび実画像実験によりエピ極点の信頼性を評価する例を示す。This paper presents an optimal algorithm for computing the fundamental matrix from two sets of corresponding points in the presence of independent Gaussin noise not necessarily isotropic or homogeneous. We first derive a theoretical accuracy bound and then present an algorithm that attains it. This algorithm first applies a technique called renormalization without considering the rank constraint and then corrects the solution to impose the constraint. We demonstrate by experiments that our algorithm indeed attains the accuracy bound. Hence, our algorithm is optimal in the strict sense: no further improvement is possible. Our algorithm produces not only optimal estimate but also evaluates its reliability. We show simulated and real-image examples of the reliability of the computed epipoles.